Author/Editor		Zadravec, Matjaž; Olenšek, Andrej; Matjačić, Zlatko
Title		Ocenjevanje in urjenje dinamičnega ravnotežja pri zelo počasni hoji z uporabo rehabilitacijskega robota
Translated title		Assessment and training of dynamic balancing during very slow walking using a rehabilitation robot
Type		članek
Source		In: Moderne tehnologije v rehabilitaciji : zbornik predavanj : proceedings Ljubljana : Univerzitetni rehabilitacijski inštitut Republike Slovenije - Soča
Vol. and No.		Letnik 21, št. supl. 1
Publication year		2022
Volume		str. 28-33
Language		slv
Abstract		Predstavljamo metode in ugotovitve ocenjevanja in urjenja dinamičnega ravnotežja z uporabo zunanjih motenj s strani rehabilitacijskega robota pri počasni hoji po tekalni stezi pri zdravih osebah in osebah z okvarami gibalnega sistema. Ravnotežni odzivi po motilnih sunkih sile, ki delujejo medialno na medenico človeka (angl. inward perturbation), se pri različnih hitrostih hoje ne razlikujejo med seboj in so sestavljeni pretežno iz postavitve naslednjega koraka v smer delovanja motilnega sunka. Pri motilnih sunkih, ki delujejo lateralno na medenico (angl. outward perturbation), pa se ravnotežni odzivi razlikujejo. Pri zelo počasni hoji je ustrezna modulacija reakcijske sile podlage in njenega prijemališča (angl. center-of-pressure) pod stojno nogo ključna za zagotavljanje učinkovitega ravnotežnega odziva. Precejšnje število preiskovancev po preboleli možganski kapi ali po transtibialni amputaciji se tako ne more odzivati, kar povzroči, da se z motilnim sunkom spopadejo z naslednjim korakom neprizadete noge, zaradi česar so njihovi odzivi bistveno manj učinkoviti. Urjenje dinamičnega ravnotežja z motilnimi sunki sile skozi daljše obdobje rehabilitacije lahko bistveno pripomore k okrevanju.Methods and findings of perturbation-based assessment and training of dynamic balancing responses during slow treadmill walking in healthy and impaired subjects are presented. Responses following inward pushes to the pelvis do not differ across walking speeds and consist predominantly from placing an ensuing step into the direction of the perturbing push. Responses to outward pushes differ considerably. At very low walking speed, adequate modulation of centre-of-pressure and ground reaction force under the stance leg are the core of an efficient response. A substantial number of people after stroke or transtibial amputation are not able to respond in the described way and need to negotiate perturbations only when they enter the stance with their unimpaired limb, thus making their responses inefficient. Prolonged perturbation-based training in post-stroke patients may substantially improve recovery of dynamic balancing responses.
Descriptors		Gait Robotics rehabilitation rehabilitation
Keywords		ocenjevanje ravnotežja urjenje ravnotežja hoja z uporabo motilnih sunkov rehabilitacijska robotika ravnotežni odzivi možganska kap transtibialna amputacija balance assessment balance training perturbed walking rehabilitation robotics dynamic balance responses stroke transtibial amputation