Author/Editor     Kamnik, Roman; Bajd, Tadej
Title     Robotska tehnologija za vadbo vstajanja
Type     članek
Source     Rehabilitacija
Vol. and No.     Letnik 2, št. 1-2
Publication year     2003
Volume     str. 36-42
Language     slo
Abstract     In the paper a robot assistive device is presented aimed to assist impaired individuals when rising from a sitting to a standing position. The robot device is designed as a 3 DOF mechanism supporting the subject under the buttocks. The device is driven by an electrohydraulic servosystem capable to operate in multiple control modes. It is instrumented with a sensory system providing information about the standingup parameters. The evaluation of the standing-up assistive device was accomplished in robot supported rising trials of a paraplegic subject. By the experiments it was demonstrated that stable risings in different standing-up manoeuvres were achieved. The measurement results revealed the role of the arm support and the support of the artificially evoked moments in the paralyzed lower extremities during rising. The results presented prove that the device can be efficiently used for training and evaluation of standing-up maneuvre.
Summary     V članku je predstavljena robotska naprava namenjena podpori ohromelim ali oslabelim osebam pri vstajanju iz sedečega v stoječi položaj. Robotska naprava je zgrajena kot sistem s tremi prostostnimi stopnjami gibanja, ki podpira vstajajočo osebo pod zadnjo platjo. Naprava je gnana z elektrohidravličnim servosistemom, ki je sposoben delovati v več načinih delovanja. Na napravi je nameščen senzorni sistem, ki zagotavlja merilne podatke o procesu vstajanja. Robotska naprava za vstajanje je bila preizkušena pri robotsko podprtem vstajanju paraplegične osebe. V eksperimentu je bilo pokazano, da je naprava zmožna nuditi stabilno oporo vstajajoči osebi v različnih pogojih vstajanja. Merilni rezultati prikazujejo vlogo hotene podpore gornjih ekstremitet ter umetno vzbujene podpore spodnjih ekstremitet paraplegične osebe med vstajanjem. Rezultati kažejo, da je robotsko napravo za vstajanje moč koristno uporabiti pri vadbi in ocenjevanju vstajanja.
Descriptors     REHABILITATION
ROBOTICS
PARAPLEGIA
ACTIVITIES OF DAILY LIVING